SCARA機器人的運動原理介紹

SCARA機器人中文稱為選擇順應性裝配機械手臂，主要是它的運動在水平方向具有順應性，在垂直方向具有剛性。每個手臂都只沿著水平方向旋轉，因此也稱為水平關節型機器人。 SCARA機器人運動原理：
SCARA機器人屬于四自由度機器人，通過手臂之間的相互旋轉，可以實現伸展、收回等動作。
它的第一軸和第二軸都具有轉動特性，第三和第四軸可以根據工作的需要，可以做出多種不同的形態，并且一個具有轉動、另一個具有線性移動的特性，其工作范圍類似于一個扇形的區域。 SCARA機器人是一個開環空間連桿機構，開鏈的一端固定在機座上，另一端是自由的，可根據需要安裝不同的夾具等工具，稱為末端操作器，機器人通過各連桿的相對位置變化、速度變化和加速度變化，使得末端操作器達到空間的不同位置，得到不同的位置、速度和加速度，從而完成期望的工作要求。SCARA機器人的運動軌跡可以通過位姿方程（也稱為運動方程）運算出來。
 
SCARA機器人所具備的運動特性很適合搬取零件和裝配，因此可以大量應用在塑料工業、汽車工業、電子產品工業、藥品工業和食品工業等領域。

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